Tee rantautui Japaniin Kiinasta ensimmäisen kerran luultavimmin jo Tang-kaudella (618-907). Chadōssa käytettävä matcha-tee saapui Japaniin kuitenkin vasta 1100-luvulla, kun japanilaiset munkit palasivat kotimaahansa Song-kauden (960-1279) Kiinasta. Teetä pidettiin aluksi lääkkeenä, koska sen koettiin parantavan vireystilaa. Samasta syystä juomaa nauttivat myös munkit, joita se auttoi pysymään hereillä meditaation aikana.
Chadō muotoutui omaksi taiteekseen, “tieksi” (dō) 1400-1500-lukujen aikana. Teen juonti oli vielä 1400-luvulla sotilaiden yläluokkainen ajanviete, jonka keskiössä oli kiinalaisten taide-esineiden keräily. 1500-luvun lopulla alettiin korostaa karun yksinkertaista wabi-estetiikkaa ja zen-buddhalaista mielen kultivointia.
Chadōn keskeisimmät ajatukset kiteytyvät teemestari Sen Rikyūn (1522-1591) elämäntyöhön. Rikyūn kuoleman jälkeen hänen teetaiteen perintönsä jakautui tyttären pojan poikien kesken kolmeen koulukuntaan: Omotesenke, Urasenke ja Mushanokōjisenke. Näistä suurin on Urasenke, joka on jatkanut Rikyūn karun ja vaatimattoman teetaiteen perinnettä. Japanissa toimii nykyään myös lukuisia muita koulukuntia.
Chadō on pitkän historiansa aikana saanut vaikutteita useista eri uskonnoista ja filosofioista, muun muassa shintōsta, buddhalaisuudesta, konfutselaisuudesta, taolaisuudesta sekä kristinuskosta. Chadō ei kuitenkaan ole uskonto, eikä edellytä mitään uskonnollista vakaumusta, vaikka toisaalta voi edustaa niiden universaaleja pyrkimyksiä.